Nato a Bari nel 1939, si è laureato in Filosofia del Diritto nel 1961, discutendo una tesi sulla filosofia politica e giuridica di Benedetto Croce. Dopo la laurea, ha collaborato per un anno come redattore presso la casa editrice Laterza, per dedicarsi in seguito prevalentemente alla ricerca. Fin dagli anni giovanili ha sempre svolto un'intensa attività politica e di organizzatore culturale, culminata con l'impegno nella casa editrice De Donato tra i primi anni Settanta e il 1983. In questa attività si colloca anche la fondazione dell'Istituto Gramsci pugliese, nel 1975, alla quale Vacca ha dato particolare impulso. Libero docente in Storia delle dottrine politiche nel 1966, nel 1975 ha vinto la cattedra presso l'Università di Bari. Dal 1978 al 1983 ha fatto parte del Consiglio di Amministrazione della RAI. È stato deputato nella 9a e 10a legislatura, eletto nel collegio Bari-Foggia. Dal gennaio 1988 è direttore della Fondazione Istituto Gramsci di Roma. Ha ricoperto anche incarichi di partito in Puglia e a livello nazionale. Membro del comitato centrale del PCI dal 1972 al 1991, nel PDS fa parte della Direzione. Nei primi anni di ricerca, Giuseppe Vacca ha studiato l'idealismo novecentesco e l'hegeliano italiano del secondo Ottocento, con attenzione prevalente alla genesi del marxismo in Italia. Ha rivolto poi i suoi studi alla storia del marxismo contemporaneo, quindi alla società italiana e in particolare alla cultura e alla politica del Novecento, soprattutto l'età repubblicana. Come direttore dell'Istituto Gramsci ha dedicato particolare attenzione ai temi del Novecento. In questo contesto si collocano la fondazione degli Annali dell'Istituto, della rivista «Europa Europa», l'impulso alla ricerca che ha portato alla monumentale Storia dell'Italia Repubblicana, le numerose acquisizioni di nuovi documenti dagli archivi del Comintern e del Pcus a Mosca, lì'acquisizione dell'intero archivio storico del PCI da parte della Fondazione Istituto Gramsci, che detiene oggi il più grande archivio privato sulla storia del Novecento esistente in Italia. Fin dagli anni Sessanta Giuseppe Vacca ha svolto e svolge un'intensa collaborazione con riviste, giornali periodici e quotidiani italiani e stranieri. I suoi scritti sono tradotti in tutte le principali lingue europee. Anche per la sua vasta attività di conferenziere, le sue opere e il suo pensiero sono ampiamente noti in Europa, nelle Americhe, in India e in Giappone.